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* Description: 3D图表可视化插件数据显示类
*/
#ifndef SLT_SPACE_DISPLAY_H
#define SLT_SPACE_DISPLAY_H

#include <cstdint>
#include <QWidget>
#include <QPushButton>
#include <map>

#include <rviz/properties/enum_property.h>
#include <rviz/properties/color_property.h>
#include <rviz/properties/int_property.h>

#include "slt_space/ui_slt_widget.h"
#include "custom/SltSpace.h"
#include "slt_space/slt_space_data.h"
#include "common/chart_display_base.h"

namespace chart_plugin {
enum class LegendType : int32_t {
    CURVE,
    OBJECT
};

class SltSpaceDisplay : public ChartDisplayBase<custom::SltSpace> {
    Q_OBJECT

public:
    SltSpaceDisplay() = default;
    ~SltSpaceDisplay() override = default;

    /*
     * 功能：自定义插件的初始化函数，在Rviz对插件进行初始化时调用，继承自父类
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void onInitialize() override;

    /*
     * 功能：加载配置文件，继承自父类并重写
     * 输入参数：Config
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    virtual void load(const rviz::Config &config) override;

    /*
     * 功能：更新曲线和障碍物的图例按钮布局
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateLegend();

    /*
     * 功能：获取plotTitleProperty句柄
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：plotTitleProperty指针
     */
    rviz::StringProperty *GetPlotTitleProperty() const;

    /*
     * 功能：获取xAxisTitleProperty句柄
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：xAxisTitlePropertyy指针
     */
    rviz::StringProperty *GetXAxisTitleProperty() const;

    /*
     * 功能：获取yAxisTitleProperty句柄
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：yAxisTitleProperty指针
     */
    rviz::StringProperty *GetYAxisTitleProperty() const;

    /*
     * 功能：获取zAxisTitleProperty句柄
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：zAxisTitleProperty指针
     */
    rviz::StringProperty *GetZAxisTitleProperty() const;

    /*
     * 功能：获取optimizedCurveColorProperty句柄
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：optimizedCurveColorProperty指针
     */
    rviz::ColorProperty *GetOptimizedCurveColorProperty() const;

    /*
     * 功能：获取speedLimitCurveColorProperty句柄
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：speedLimitCurveColorProperty指针
     */
    rviz::ColorProperty *GetSpeedLimitCurveColorProperty() const;

    /*
     * 功能：获取objectsTypeColorPropertyMap变量
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：objectsTypeColorPropertyMap常引用
     */
    const QMap<int32_t, rviz::ColorProperty *> &GetObjectsTypeColorPropertyMap() const;

    /*
     * 功能：获取optimizedCurveLegend句柄
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：optimizedCurveLegend指针
     */
    QPushButton *GetOptimizedCurveLegend() const;

    /*
     * 功能：获取speedLimitCurveLegend句柄
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：speedLimitCurveLegend指针
     */
    QPushButton *GetSpeedLimitCurveLegend() const;

    /*
     * 功能：获取objectsIdLegendMap变量
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：objectsIdLegendMap常引用
     */
    const std::map<QString, std::unique_ptr<QPushButton>> &GetObjectsIdLegendMap() const;

    /*
     * 功能：获取isTopicMessageComingp变量
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：isTopicMessageComing成员变量值
     */
    bool GetIsTopicMessageComing() const;

    /*
     * 功能：设置isTopicMessageComingp变量
     * 输入参数：is-bool
     * 输出参数：无
     * 返回值：void
     */
    void SetIsTopicMessageComing(bool is);

    /*
     * 功能：设置障碍物控制属性
     * 输入参数：objectType-障碍物的类型
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void SetObjectProperty(int32_t objectType);

    /*
     * 功能：创建障碍物图例控件
     * 输入参数：objectsIdType-当前障碍物ID和对应类型的map表信息
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void CreateObjectsLegend(const QMap<QString, int32_t> &objectsIdType);

    /*
     * 功能：重新绘制数据
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateDrawQMathGl() const;

    /*
     * 功能：是否和原来障碍物一样
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：bool
     */
    bool IsObjectsSizeAndIdSame(const QMap<QString, int32_t> &objectsIdType) const;

public Q_SLOTS:
    /*
     * 功能：更新曲线属性控制选项为用户所选择的曲线
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateCurveChoice();

    /*
     * 功能：重绘绘图
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateMathglDraw();

    /*
     * 功能：恢复mathgl画布为默认视角
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateMathglZoomAndRotation();

    /*
     * 功能：更新障碍物属性控制选项为用户所选择的类型障碍物
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateObjectsTypeChoice();

    /*
     * 功能：更新障碍物显示的颜色为用户所选择的颜色
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateObjectsTypeColor();

    /*
     * 功能：更新障碍物显示的名字标题为用户所设置的名字
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateObjectsTypeTitle();

    /*
     * 功能：更新Optimized Curve显示的名字标题为用户所设置的名字
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateOptimizedCurveTitle();

    /*
     * 功能：更新Speed Limit Curve显示的名字标题为用户所设置的名字
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateSpeedLimitCurveTitle();

    /*
     * 功能：更新Optimized Curve显示的颜色为用户所设置的颜色
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateOptimizedCurveColor();

    /*
     * 功能：更新Speed Limit Curve显示的颜色为用户所设置的颜色
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateSpeedLimitCurveColor();

protected:
    /*
     * 功能：清除数据缓存，重新订阅topic，继承自父类
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void updateTopic() override;

    /*
     * 功能：当接收到topic数据时，由父类回调此接口，继承自父类
     * 输入参数：message-topic接收到的数据指针
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void ProcessMessage(const custom::SltSpace::ConstPtr &message) override;

    /*
     * 功能：重写事件过滤器，这里捕获窗口大小变化事件，设置QMathGL绘图窗口大小和父窗口一致
     * 输入参数：obj-QObject指针，e-QEvent *
     * 输出参数：无
     * 返回值：true-事件停止进一步处理，false-事件可被继续分发处理
     */
    bool eventFilter(QObject *obj, QEvent *e) override;

private:
    /*
     * 功能：初始化插件的曲线属性控制元素
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void InitCurveProperty();

    /*
     * 功能：初始化标题属性控制元素
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void InitTitleProperty();

    /*
     * 功能：初始化插件的各个属性控制元素
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void InitProperty();

    /*
     * 功能：清除topic接收到的缓存数据信息
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void ClearData();

    /*
     * 功能：更新当前Optimized Curve的属性选项的控制展示
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateOptimizedCurveChoice();

    /*
     * 功能：更新当前StSpeed Curve的属性选项的控制展示
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateStSpeedCurveChoice();

    /*
     * 功能：获取障碍物绘制时需要用到的显示颜色信息
     * 输入参数：type-障碍物的类型信息
     * 输出参数：无
     * 返回值：QColor-颜色信息
     */
    QColor GetObjectsTypeColor(int32_t type);

    /*
     * 功能：设置障碍物绘制时需要用到的显示颜色信息
     * 输入参数：type-障碍物的类型信息，color-颜色值
     * 输出参数：无
     * 返回值：true-设置成功，false-设置失败
     */
    bool SetObjectsTypeColor(int32_t type, const QColor &color);

    /*
     * 功能：设置障碍物绘制时需要用到的显示颜色信息
     * 输入参数：type-障碍物的类型信息，red-红颜色分量信息，green-绿色分量信息，blue-蓝色分量信息
     * 输出参数：无
     * 返回值：void
     */
    void SetObjectsTypeColor(int32_t type, int32_t red, int32_t green, int32_t blue);

    /*
     * 功能：创建障碍物控制属性
     * 输入参数：propertyKey-属性元素key名字，propertyValue-属性key元素对应的值
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void CreateObjectProperty(const QString &propertyKey, const QString &propertyValue);

    /*
     * 功能：创建障碍物控制属性
     * 输入参数：type-障碍物的类型
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void CreateObjectsTypeProperty(int32_t type);

    /*
     * 功能：初始化图例布局所需要的弹簧控件
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void InitLegendSpacerItem();

    /*
     * 功能：根据当前图例元素计算网格布局器所需要的列数和行数
     * 输入参数：无
     * 输出参数：column-列数，row-行数
     * 返回值：无
     */
    void CalculateGridColumnAndRow(int32_t &column, int32_t &row);

    /*
     * 功能：创建曲线或障碍物图例控件显示所需要的小图标
     * 输入参数：color-颜色信息，type-图例类型
     * 输出参数：无
     * 返回值：QIcon-图例按钮显示所需要的小图标
     */
    const QIcon GenerateLegendIcon(const QColor &color, LegendType type) const;

    /*
     * 功能：创建Optimized曲线图例控件
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void CreateOptimizedLegend();

    /*
     * 功能：创建Speed Limit曲线图例控件
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void CreateSpeedLegend();

    /*
     * 功能：重置网格布局器中的元素
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void ResetGridLayoutItem();

    /*
     * 功能：重新部署网格布局器中的元素
     * 输入参数：无
     * 输出参数：无
     * 返回值：无
     */
    void UpdateGridLayoutItem();

private:
    UiSltWidget ui {};
    QWidget widget {};

    SltSpaceData sltSpaceData {};
    rviz::StringProperty *plotTitleProperty { nullptr };
    rviz::StringProperty *xAxisTitleProperty { nullptr };
    rviz::StringProperty *yAxisTitleProperty { nullptr };
    rviz::StringProperty *zAxisTitleProperty { nullptr };

    rviz::EnumProperty *curveProperty { nullptr };
    rviz::StringProperty *optimizedCurveTitleProperty { nullptr };
    rviz::ColorProperty *optimizedCurveColorProperty { nullptr };
    rviz::StringProperty *speedLimitCurveTitleProperty { nullptr };
    rviz::ColorProperty *speedLimitCurveColorProperty { nullptr };

    rviz::EnumProperty *objectsTypeProperty { nullptr };
    QMap<int32_t, rviz::StringProperty *> objectsTypeTitlePropertyMap {};
    QMap<int32_t, rviz::ColorProperty *> objectsTypeColorPropertyMap {};
    QVector<int32_t> objectsTypeTotalVector {};
    QHash<int32_t, QColor> objectsTypeColorHash {};

    QPushButton *optimizedCurveLegend { nullptr };
    QPushButton *speedLimitCurveLegend { nullptr };
    std::map<QString, std::unique_ptr<QPushButton>> objectsIdLegendMap {};
    QSpacerItem *verticalSpacerTop { nullptr };
    QSpacerItem *verticalSpacerBottom { nullptr };
    QSpacerItem *horizontalSpacerLeft { nullptr };
    QSpacerItem *horizontalSpacerRight { nullptr };
    bool isTopicMessageComing { false };
};
} // namespace chart_plugin

#endif // SLT_SPACE_DISPLAY_H
